#pragma once
#include "MI_Interface.h"


class ML_Log;

class MA_TRTInferAlgoBase : public MI_VisionInterface
{
public:
	MA_TRTInferAlgoBase(const trtUtils::InitParameter& param);
	~MA_TRTInferAlgoBase();

	virtual bool initEngine(const std::string& _onnxFileName);
	virtual bool check();
	virtual bool doTRTInfer(const std::vector<MN_VisionImage::MS_ImageParam>& _bufImgs, std::vector<trtUtils::MR_Result>* _detectRes, int* _user);
	virtual bool doTRTInfer(const std::vector<cv::Mat>& _matImgs, std::vector<trtUtils::MR_Result>* _detectRes, int* _user);
	virtual std::string getError();
	virtual void freeMemeory();

	virtual bool measureAxis(std::vector<double>& measureRes, const MN_VisionImage::MS_ImageParam& _bufImg);


protected:
	// 加载TRT模型数据
	virtual int loadTRTModelData(const std::string& _trtFile, std::vector<uchar>& _modelData);
	// 将图像数据拷贝到显存
	virtual int copyToDevice(const std::vector<cv::Mat>& _imgsBatch);
	// 预处理
	virtual int preProcess(const std::vector<cv::Mat>& _imgsBatch);
	// 推理
	virtual int infer();
	// 将推理结果从显存拷贝到cpu
	virtual int copyFromDevice(const std::vector<cv::Mat>& _imgsBatch);
	// 后处理
	virtual int postProcess(const std::vector<cv::Mat>& _imgsBatch);
	// 将buffer图像转换为cv::Mat格式
	bool buffer2Mat(const MN_VisionImage::MS_ImageParam& _inImg, cv::Mat& _mat);


protected:
	std::unique_ptr<nvinfer1::IRuntime> m_runtime{ nullptr };
	std::unique_ptr<nvinfer1::ICudaEngine> m_engine{ nullptr };
	std::unique_ptr<nvinfer1::IExecutionContext> m_context{ nullptr };
	cudaStream_t mStream{ nullptr };
	trtUtils::InitParameter m_param;
	std::shared_ptr<ML_Log> mLogPtr{ nullptr };

};